01. 成果简介

随着现代生产生活方式的快速发展，在电子、食品、医药、日化和新能源等行业中，对体积小、重量轻的产品进行封装、包装及分拣等高速无污染作业的需求日渐旺盛。由于具有一定的通用性和适应性，工业机器人成为此类作业中保障质量、提高效率和降低成本的核心装备，尤其是高速并联机器人因速度和动态特性的优势而备受青睐。无需高精密减速器的结构特性，也决定了高速并联机器人在中国有极大的创新和发展空间，与此同时，多样化复杂生产工况也对机器人系统的本体设计、视觉感知、运动控制和多机协同等核心技术及其集成提出新的挑战。

本项目历时多年，攻克高速多并联机器人协同作业系统的多项关键技术，并成功研制了满足高效生产的国产化成套装备，达到国际先进水平。

高速多并联机器人协同作业系统应用场景一

高速多并联机器人协同作业系统应用场景二

02. 应用前景

本成果技术可应用于食品、医药、3C电子、新能源、日化用品、物流等行业，可大幅度提升生产效率，实现高效高稳定性生产。

03. 知识产权

本成果已申请相关国家发明专利20项，其中已授权15项；已登记软件著作权3项。

04. 团队介绍

本成果团队长期围绕并联机构及机器人化装备设计理论这一核心问题，系统地开展了并联机构构型综合理论、性能评价体系、多参数尺度综合方法、装备研发技术及其共性基础理论的研究。团队课题负责人为清华大学教授、博士生导师、国家杰出青年科学基金获得者、教育部“长江学者”特聘教授、国家“万人计划”领军人才。在本领域发表论文150篇，其中SCI论文70余篇，他引1100多次，2014-2018连续五年入选爱思唯尔中国高被引学者榜单；获美国和韩国发明专利各1项、中国发明专利63项；获得国家自然科学二等奖、教育部高等学校自然科学奖二等奖、中国机械工业科学技术奖(发明类)一、二等奖各一项、中国“好设计”奖银奖、第三届中国科协优秀科技论文奖、《机械工程学报》首届高影响力论文奖。团队成员还包括副研究1人，特别研究员1人。

05. 合作方式

专利许可，合作开发。

06. 联系方式

邮箱：zhangyan2017@tsinghua.edu.cn